单选题

视觉slam中，哪一项回环检测的常见方法( )。

A 词袋模型

B 基于CNN的回环检测

C 梯度下降法

D 自编码网络的回环检测

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正确答案：A （备注：此答案有误）

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视觉slam中，哪一项回环检测的常见方法( )。

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( )视觉 SLAM 和运动恢复结构( )都可利用光束平差（bundle adjustment）方法。

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